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  1. 1. 控制时间  - 

    控制时间

  2. 2. 控制上升时间  -  https://baike.baidu.com/item/上升时间

    控制上升时间：在控制领域中，上升时间是指响应曲线从零时刻到首次达到稳态值的时间。
    因为有些时间没有超调，理论上到达稳态值时间需要无穷大，因此，也将上升时间定义为响应曲线从稳态值的10%上升到稳态值90%所需的时间。

  3. 3. 执行控制时间  - 

    执行控制时间<100ms

  4. 4. 切换时间  - 

    切换时间≤1ms。

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